Andar, correr o saltar son capacidades en las que a menudo no reparamos hasta que nos fallan. Si nos encontramos en buenas condiciones, el ritmo de la marcha resulta flexible, puesto que permite adoptar velocidades extremas: desde desplazarnos lentamente, pasando por andar a una marcha rápida, hasta correr. Así, la locomoción consta de un ritmo (la cantidad de pasos por unidad de tiempo) y de una secuencia ordenada de eventos repetidos de forma rítmica; entre ellos, la alternación entre la actividad de músculos flexores y extensores de un mismo miembro, o la alternancia de las piernas derecha e izquierda en el caminar normal.

Estudios anteriores con animales han demostrado que si se estimula la médula espinal, aislada del cerebro y de otros órganos craneales, es capaz de enviar las señales a los músculos y coordinar por sí sola los movimientos. Los circuitos neurales básicos que dan origen a la marcha son, pues, medulares. En un individuo sano, el cerebro y otros órganos neuronales modulan estos circuitos, de manera que enriquecen la capacidad adaptativa del sistema y la satisfacción de las necesidades del animal. Pero ¿qué células nerviosas generan patrones de coordinación y reclutan de forma selectiva a las diversas motoneuronas, las cuales a su vez llevan los impulsos motores de la médula a los músculos?